Sería muy sencillo:
pones un enlace al lado de cada usuario con su id correspondiente:
<a href="editarEmpleados.php?id=$id">editar</a>
y después en editarEmpleados.php recoges el parámetro con:
$id=$_GET["id"];
y haces la consulta a la base de datos para rellenar el formulario de edición:
$sql="select * from empleados where id=$id";