Pues primero hay que salvarlo en el HD y luego grabarlo, de hecho cuando termine de pasarse al HD te dirá que si quieres grabarlo con la herramienta de grabación que trae el programa
Lo del error pues es la primera vez que veo ese error

¿No te deja ignorarlo? Lo de renombrar los VOB a MPG podría ser pero no lo creo... ya que un VOB no es más que un MPG con otra extensión
Te está diciendo que el bitrate supera el límite para un dvd estandar... si acaso mira con el gspot 2.5 (busca en
http://www.headbands.com/gspot/gspot252dl.html) y con él analizar los MPG ya renombrados a ver qué bitrates te indica. No debería haber problemas si son inferiores a 9000 kbps (la media de un dvd creo que son 6000 kbps), pero no tengo solución pq es la primera vez que alguien me informa de ese error