El problema lo tienes en que los campos que no son numéricos precisan de las comillas para contener el valor que se quiere asignar.
Por otro lado, ¿por qué actualizas el campo id si le vas a mentener el valor?
Código:
$actualizar="UPDATE empresas SET nombre='$nombre', sector='$sector', calle='$calle', num=$num, cp=$cp, localidad='$localidad, concejo='$concejo', provincia=$provincia, telefono='$telefono', movil='$movil', fax='$fax', email='$email', url='$url', observaciones='$obs' WHERE id=$id";
Esto te debería funcionar en php. He puesto sólo las comillas en aquellos campos que me parece que pueden ser cadenas de caracteres, el ajuste debes hacerlo tú mismo.
Un saludo