Saludos akele.
Respecto a tu pregunta, claro que puedes conectarte a por medio de firewall sin necesidad de una IP fija.
Para ayudarte mejor, serviria si dieras mas detaller acerca de como te conectas a internet y que programas utilizas que requieran conexion a internet, pero te envio algo de info de una vez.
Si te refieres a un firewall fisico y utilizas un modem ADSL, puede que este post te sea de utilidad.
http://www.forosdelweb.com/f20/firewall-dsl-226188/
Si al contrario, te refieres a un firewall de software, como el zone alarm y esos, solo necesitas configurar lo que seran los puertos, para que puedas utilizar tus aplicaciones, como el emule, messenger y parecidos. No tiene porque afectarte a tu conexion a internet si utilizas ADSL.
Aqui te envio un link de los diferentes puertos que existen:
http://www.ayuda-irc.net/puertos.shtml
Espero te sirva la info, si no, aqui estamos para ayudar.
