Puedes usar el TMPGEnc o Canopus Procoder para pasar de AVI a MPG, luego con el TMPGEnc DVD Author (u otro programa similar) coges el/los MPG y haces la llamada autoría (pasar los MPG a archivos VOB y poner los menús), y finalmente grabas el DVD con una grabadora de DVD.
Lo dificil es pasar el AVI a formato MPG. Solo hay 4 formatos MPG compatibles con la autoria DVD, que son el VCD, CVCD, CVD y DVD (
http://www.mundodivx.org/foro/tabla.php). Como recomendación, si lo que quieres es meter mucha cantidad de video en el DVD, usa VCD o CVCD, y si lo que quieres es alta calidad usa CVD. El formato DVD por lo general no es recomendable salvo cuando el AVI original es un DV sacado de una videocamara digital (el formato DVD ocupa más del doble que el CVD y sin embargo la calidad es muy similar).
Una vez tienes los MPG realizas la autoria más o menos como esto:
www.mundodivx.com/dvd/autoria.php
Y para grabar puedes usar el mismo TMPGEnc DVD Author, o el Nero.
Saludos