Hola.
A ver si te puede servir esto.
Código:
<script>
valor = 0
function cambia(ra)
{
valor = ra.value
}
function valida()
{
if (valor == 0) alert ("Debe ingresar un Tipo de Documento")
}
</script>
<form name="form1">
<input type="radio" name="docto" value="1" onclick="cambia(this)">Permiso Circulacion
<input type="radio" name="docto" value="2" onclick="cambia(this)">Revision Tecnica
</form>
<input type="submit" name="busca" id="busca" value="Buscar" onclick="valida()">