Hay una clase bastante buena que hace eso por ti... la clase es la R&OS
http://www.ros.co.nz/pdf/
En esta FAQ puedes ver un ejemplo de uso:
http://www.forosdelweb.com/f18/faqs-php-530600-post548013/.
También puedes ver sobre PDFLib (pero creo que esta sí cuesta)
http://www.php.net/pdf
Saludos
