Creo que me respondí sólo, tenia mal la estructura de la consulta
funcionó así:
Código PHP:
//Sentencia sql
$_pagi_sql = "SELECT * FROM (
bdlegal_datos
INNER JOIN
bdlegal_categorias,
bdlegal_normas,
bdlegal_vigencia
ON bdlegal_datos.categoria = bdlegal_categorias.id
AND bdlegal_datos.norma = bdlegal_normas.id
AND bdlegal_datos.vigencia = bdlegal_vigencia.id)
WHERE bdlegal_datos.id ='$id'";