Gracias por tu ayuda Fonsypool, al fin pude hacerlo funcionar con la siguiente consulta.
Era solo un error de sintaxis
El código completo me quedó así:
Private Sub Form_Load()
Dim conexion As New ADODB.Connection
Dim record As New ADODB.Recordset
Dim strConn As String
strConn = "Provider=Microsoft.Jet.OLEDB.4.0;Data Source="
strConn = strConn & "D:\materiales de estudio\viba\taxicom\clientes.mdb"
conexion.ConnectionString = strConn
conexion.Open
Set record = conexion.Execute("Select * from clientes where cli_nrotel = '" & vgtelefono & "'")
lblnrotel.Caption = record!cli_nrotel
lblnombre.Caption = record!cli_apellido + ", " + record!cli_nom
lbldireccion.Caption = record!cli_dir
End Sub
