Hola, reycoy.
Este tema ya se ha tocado varias veces en el Foro y, hasta ahora, no he visto que nadie sepa como hacerlo. Todo depende de la configuración del usuario: si tiene instalado el Acrobat y, por lo tanto, asociado los .pdf a ese programa, al pulsar el enlace lo abrirá en el mismo navegador sin preguntar.
Mi opinión es que los pongas en un .zip, así tendrás la seguridad de que se descargarán.
Suerte. Saludos,