Esto lo he encontrado en la misma pagina de google.
Creo que es lo que buscas, pero al formulario que te refieres no.
solo con un campo de texto, que aparece tambien aqui en el codigo.
Espero que te sea de ayuda.
(pega el codigo donde quieras que aparezca dentro del body)
<!-- Búsqueda Google -->
<center>
<FORM method=GET action="http://www.google.com/search">
<TABLE bgcolor="#FFFFFF"><tr><td>
<A HREF="http://www.google.com/">
<IMG SRC="http://www.google.com/logos/Logo_40wht.gif" border="0" ALT="Google" align="absmiddle"></A>
<INPUT TYPE=text name=q size=31 maxlength=255 value="">
<INPUT TYPE=hidden name=hl value=es>
<INPUT type=submit name=btnG VALUE="Búsqueda Google">
</td></tr></TABLE>
</FORM>
</center>
<!-- Búsqueda Google -->