Hola.
Para ello en vez de insert, debes usar update
ejemplo : update TABLA set mensaje='hola tu', autor = 'tu',mensaje_no=2;
si solo tienes 1 registro, esta sentencia te lo modifica, si tienes más te los modifica TODOS, para evitarlo deberias usar WHERE en la sentencia anterior.
Mira esta pagina para más información :
http://dev.mysql.com/doc/maxdb/en/34...61/content.htm
Un saludo.