Qué tal,
es sencillo, dale a tu imagen en grande (la de la derecha) un id
<img src="imagengrande.jpg" id="imagen" />
pero no le pongas dimensiones (ni height ni width)
Y a las pequeñitas les pones lo siguiente
<img src="foto.jpg" onclick="document.getElementById('imagen').src='la imagenquequierras.jpg'" />
