La variable "$cuerpo" que usas .. debe ser una cadena .. y si ya usas X variabels más que debe componer el "cuerpo" debes concatenarlas ..
Con el punto se concatenan variables de tipo cadena (string) ..
Código PHP:
$cuerpo = "$nombre";
$cuerpo .= "$domicilio";
$cuerpo .= "$telefono";
$cuerpo .= "$mail";
$cuerpo .= "$comentarios";
Pero así .. lo veras todo junto (tus variables) por qué no usas ningún salto de línea .. En tu caso particular el e-mail se está generando en HTML así que el salto de línea de HTML es el tag <br> .. usalo cuando quieras dar un salto de línea para componer tu e-mail .. Lo mismo puedes usar tag HTML comunes para darle formato a tu e-mail (negrita, usar tablas .. etc).
A todo esto .. si usas el método POST en tu formulario .. sigue usandolo para recoger tus variables:
$_POST['variable'] del formulario ...
Insisto que deberías leer algún manual sobre PHP .. sobre todo en el apartado de tratamiento de cadenas (strings) en las FAQ's tienes muchos para ver.
Un saludo,