Pero .. que es "fpdf151".. de donde sale? .. Recuerda que en PHP hay muchas formas de crear un PDF usando várias classes y extensiones que hay a tu disposición ..
Supongo que te refieres a la classe FPDF (
http://www.fpdf.org/) ..
¿Te leistes su manual (que está hasta en castellano)?. En su web oficial tienes ejemplos y toda la documentación .. Empieza por ahí.
Una "classe" en PHP no es más que un código escrito en PHP (son Objetos de OOP). Por ende no requieren que se "instalen" en ningun sitio particular .. solo llamarlos como te indica la documentación y ejemplos (tal vez un include() o require() .. etc).
Un saludo,