Como hacer url tipo index.php?id=pagina???

[Cornamenta]

Como puedo hacer ese tipo de url que cuando se haga clic en un link del index, no aparezca www.miweb.com/pagina.php, sino www.miweb.com/?id=pagina ó
www.miweb.com/?ver=pagina o como sea, pero que no se vea el .php. Muchas gracias.