Hola,
Un formulario es codigo HTML. Busca el codigo HTML que quieres que PHP genere. En tu caso quieres algo asi:
<input type="text" name="texto" value="Tu valor de la bd">
Entonces el PHP que genera esto es:
Código PHP:
echo '<input type="text" name="texto" value=".$variable_donde_tienes_el_valor_de_la_bd.">';
Obviamente, puedes usar cualquiera de los metodos para mostrar ese HTML. Tal como esta, con sintaxis HEREDOC, sacando del PHP el codigo HTML, ...
Saludos.