Hay muchos programas para hacerlo, pero para mí el mejor después de probar varios es el DVD2SVCD, con el mejor y más rápido encoder el CCE.
El programa es gratuito, te lo puedes bajar de:
http://www.dvd2svcd.org/
Y manual en español en:
http://spanish.doom9.org/mpg/dvd2svcd.htm
Es un poco complicado de primeras, pero una vez que lo has configurado a tu gusto ya es siempre igual. Y da mucha calidad.