Lo que buscas es un VPN, es muy comun en las empresas para controlar el acceso a sus recursos via remota, sobre todo en estos tiempos de COVID
Nunca he instalado o configurado una pero buscando en san google me sale esto por ejemplo
https://aws.amazon.com/es/vpn/ https://docs.aws.amazon.com/es_es/vp...nnections.html
Puede que te sirva para darte una idea, igual buscando en google encuentras mas información acorde lo que necesitas.
Una vez que tengas configurado el VPN puedes utilizar Kerio VPN para hacer la conexion, es muy practica y facil de usar.