Echa un vistazo a la documentación de PHP:
http://php.net/manual/es/function.implode.php
Pero para tu respuesta creo que te valdría algo así.
Código PHP:
Ver originalforeach($persona1 as $i => $p) {
$datos[][ 'notas' ] = array($persona1[ $i ],$persona2[ $i ],$persona3[ $i ]); }
echo "primeras notas : ";
echo implode(',', $datos[0]['notas']);
echo "<br>";
echo "segundas notas : ";
echo implode(',', $datos[1]['notas']);
echo "<br>";
echo "terceras notas : ";
echo implode(',', $datos[2]['notas']);
A lo mejor puedes hacer algo de lo que buscas con alguna de las funciones de array de PHP, pero ahora mismo no caigo si alguna te dará el resultado esperado:
http://php.net/manual/es/ref.array.php