como guardar en la base de datos con foreach php

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mira te aconsejo, que siempre hagas TEST pequeños de cada porcion de codigo que vayas a realizar, ya que recien estas entrando en PHP y asi saber que otros probelmas son causa de otras mas pequeñas ya veces simples

como ejemplo tomamos la porcion de CODIGO que usaas

Código PHP:

<?php
    $i=1; 
    $id_domicilio = $_POST['id_domicilio$i']; 
    $calle = $_POST["calle$i"]; 
    $tipificacion = $_POST['marcacion']; 
    $fecha = $_POST['fecha'];
 

en PHP puedes usar Comillas simples y Comillas dobles, pero cada una interactua diferente en ciertos casos, como en el ejemplo de tu codigo, estas usando comillas simples

' => comilla simple = todo lo que esta dentro, sera interpretado como string o cadena sin alteracion alguna

" => comilla doble = todo lo que contiene puede ser Strings O tambien variables O entidades Hexadecimales

fijate en el ejemplo de tu codigo


$_POST['id_domicilio$i'];

al usar comilla simple, la variable $i lo anulas , lo correcto seria

$_POST['id_domicilio'.$i]; para concatenar o $_POST["id_domicilio$i"];