como me has dicho, mortiprogramador, he dado vueltas sobre la configuración del module.config y he podido hacerlo funcionar.
Siguiendo con el ejemplo,
modulos "empleados" y "clientes",
ambos con su propio "IndexController"
y sus propios métodos "listar",
Código PHP:
'routes' => [
'ClientesListar' => [
'type' => Segment::class,
'options' => [
'route' => '/clientes/index[/:action]',
'defaults' => [
'module' => 'clientes',
'controller' => ControllerIndexController::class,
'action' => 'listar',
],
],
],
...
'view_manager' => [
'template_map' => [
'clientes/index/listar' => __DIR__ . '/../view/clientes/index/listar.phtml',
...