Como te comentan puedes usar condicionales y la función strcomp()
Código PHP:
Ver original$v1="";
$v2="";
foreach ($categories as $categoria) {
if(srtcomp($v1, $categoria['Titulo Categoria']) !== 0) {
echo "<h2>".$categoria['Titulo Categoria']."</h2>";
$v1 = $categoria['Titulo Categoria'];
}
if(srtcomp($v2, $categoria['Titulo Subcategoria']) !== 0) {
echo "<h4>". $categoria['Titulo Subcategoria'] . "</h4>";
$v2 = $categoria['Titulo Subcategoria'];
}
echo "<p>" . $categoria ['Contenido'] . "</p>";
}