Gracias a los 2 por responder. Siento no haber publicado el código, lo subí a un servidor para que se pudiera hacer pruebas, pero algo falló y no funcionaba.
La respuesta de xfxstudios me ayudó, lo que hacía mal era el action del fomulario, lo tenía de esta manera:
Código PHP:
Ver originalaction="<?php echo $_SERVER['PHP_SELF']; ?>"
Al entrar por la url, como tenía la id, si que cargaba los datos correctamente, pero al hacer el submit, se perdía la id por que no estaba incluida en el action, así que le puse la incluí.
Código PHP:
Ver originalaction="<?php echo limpiarStrings($_SERVER['PHP_SELF']); ?>?id=<?php echo $miembro['id_miembro']; ?>">
Gracias por vuestro tiempo.