Mysql con consulta de fechas con dos columnas

[Libras]

Prueba con algo como esto:

Código SQL:

SELECT * FROM contratos WHERE id_auto NOT IN (SELECT id_auto FROM contratos c WHERE ( c.fechaHoraSalida  BETWEEN '2017-09-07' AND '2017-09-17') OR 
( c.fechaHoraRegreso  BETWEEN '2017-09-07' AND '2017-09-17'))
 

en tu caso no ocups el AND porque quieres que no te de los registros que tengan hora de salida entre esas fechas u hora de salida entre esas mismas fechas