No creo que estés buscando algo Javascript sino CSS
Revisa los selectores de atributo.
https://www.google.com.mx/search?q=c...ibute+selector
Por ejemplo:
a[href$="ayuda.php#pregunta1"]
Cada una de las preguntas tendrá un link y un ID, entonces cada vez que piques a un link nuevo este aparecerá en la url, y el css será aplicado para desplegar eso. Probablemente todo lo demás tendrá que tener un estilo que los oculte.
No Javascript needed.