A ese array se le llama multidimensional y para ese tipo de arrays tienes que aplicarle una funcion recursiva. ¿Que puedes solucionarlo con dos foreach? Por supuesto pero solo con ese arrya, y si tuviera mas niveles? No vas ha hacer un foreach por cada nivel...
Lo mejor es la recursividad en la mayoria de casos..
Por otra parte, en el codigo que compartiste del foreach(), tu fallo esya en la linea 3. Sobra $clave1.
Es decir:
Código PHP:
Ver originalecho $valor ,' contiene: ', $contenido;