Recorrer array dentro de otro array con key

[Silenn]

Hola Forer@s!

Es un gusto saludarles, y poder andar acá de nuevo, con una cuestión que me ha resultado un tanto confusa ya jej.

Lo que sucede es que tengo un array de otro array, de esta forma:

Código PHP:

$vars = array(
        'SQL' => array(
            '_SERVER' => 'localhost'
        ),
        'WEB' => array(
            '_TITLE' => 'Prueba'
        )
    );
 

Lo que quiero hacer es poder recorrer esto para poder obtener al final el valor de cada key. Osea obtener el valor de _TITLE. No se si sea la forma correcta de explicarlo.

Estuve intentandolo con dos foreach de esta forma:

Código PHP:

foreach($vars as $clave1){
        foreach($clave1 as $valor => $contenido){
                        echo $clave1.$valor ,' contiene: ', $contenido;
                        // quisiera que me mostrase algo como
                        // SQL_SERVER contiene: localhost
                        // WEB_TITLE contiene: Prueba
        }
    }
 

Pero me muestra un error de este tipo:
Notice: Array to string conversion in C:\xampp\htdocs\prep.php on line 14

Alguien podría indicarme en qué estoy fallando, o que estoy haciendo mal?