Haz un documento .htaccess en la raiz de tu proyecto y pega esto:
Código Directives:
Ver originalOptions +FollowSymLinks
Options -Indexes
DirectoryIndex index.php
RewriteEngine On
RewriteCond $1 !^(index\.php|images|robots|.txt)
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php/$1 [L,QSA]
Luego ve al archivo config y en config.php modifica
Código PHP:
Ver original$config['index_page'] = 'index.php';
por