Imprimir directamente sí es posible, en teoría, usando la extensión
Printer (solo windows),
PrintIPP o, en linux, ejecutando el comando
exec("lp nombre-de-archivo.pdf");
Ahora, el problema es que esto se ejecuta en el servidor y no es posible mostrar la ventana de diálogo para elegir/configurar la impresora, independientemente de que cliente y servidor estén en el mismo equipo.
La opción más viable es hacer que se abra el documento, ya sea en navegador o visor de PDF's y que el usuario imprima desde ahí.