mostrar registros de una tabla dependiendo del valor de otras dos

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Lo que intento hacer en una misma consulta si es posible, estraer registros de una tabla dependiendo del valor extraido de otras dos, esto solo consigo hacerlo con dos consultas.

son tres tablas, empreados,faltas,penalizacion, entonces seria buscar todas las penalizaciones que tiene un empreado por culpa de cualquier falta cometida. Para que se entienda mejor pongo la consulta con la que lo recupero que seria en dos consultas.

Código MySQL:

select empreados.id from empreados inner join faltas on empreados.id=faltas.id;
 

despues con el id de empreados recupero todas las penalizaciones de ese empreado por ejemplo su duracion.

Código MySQL:

select duracion_penalizacion from penalizacion where id=1;
 

El id lo sacaria del resultado de la primera consulta, pero esto no es nada eficiente necesito hacerlo todo en la misma consulta.