Si miras en la página de descargas de Adobe:
https://get.adobe.com/es/reader/
si compruebas los requisitos de sistema (clica en Requisitos del sistema, a la izquierda), verás que XP ya no aparece.
Ahora bien, justo debajo tienes la opción de elegir un idioma o SO diferentes, y ahí sí aparece (todavía) Windows XP. Obviamente, la versión que aparece disponible no es la última, ten en cuenta que, al no haber soporte para XP, ya se va dejando de desarrollar software para XP.
También puedes buscar algún otro programa gratuito para PDFs, como Foxit.
Saludos,