Calcular tiempo transcurrido entre dos fechas

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Hola alvaro_trewhela gracias por tu aporte.
En lugar de ingresar manualmente la fecha y hora como el ejemplo que me das, quiero que me calcule los campos:
fechahorainicio
fechahorafin

Tengo la tabla ingreso con los campos fechahorainicio y otro campo fechahorafin, y tengo otro campo llamado estadía, mi idea es que el campo estadía calcule el tiempo transcurrido entre esos dos campos en formato H:i:s

Agradeceré tus aportes.