Buenas,
Por lo que he visto rapidamente aqui:
http://stackoverflow.com/questions/2...-configuration
Este error se produce cuando defines los servlets por anotaciones y tambien por web.xml. Parece ser que utilizar ambos metodos es incompatible.
Has probado a quitar las anotaciones @WebServlet & @WebFilter o bien a suprimir el web.xml e utilizar solo anotaciones?
Un saludo