Urls Amigables para MVC

[detective_jd]

Hola a todos, quería hacerles la sgte consulta: ¿cómo se puede hacer una url amigable? es decir tengo que tener un .htaccess
pero me surge que tengo una etiqueta link de esta forma:

Código PHP:

<a href="index.php?c=roles&a=edit&d=<?php echo $rol->getId(); ?>" title="Editar">
 

quisiera que los links quedaran con un estilo parecido a esto

Código PHP:

<a href="<?php array('c' => "roles"),array('a'=>'edit',$rol->getId()) ?>">
 

xq en el navegador se ve así:

http://localhost/BuenoSoftMVC/index....les&a=edit&d=2

y me gustaría que se viera así:

http://localhost/BuenoSoftMVC/roles/index/2

¿Se puede hacer lo que quiero? Saludos