ya he solucionado mi problema, a quien le interese le dejo el código =)
Código HTML:
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang="es">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8" />
<title>Anclas suaves con jQuery</title>
<script type="text/javascript" src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.7.2/jquery.min.js"></script>
<script type="text/javascript">
$(document).ready(function(){
//nos desplazamos entre todos los divs
$('a.ancla').click(function(e){
e.preventDefault();
enlace = $(this).attr('href');
$('html, body').animate({
scrollTop: $(enlace).offset().top
}, 1000);
});
});
</script>
</head>
<body>
<div id="contenedor" style="min-height: 2000px"><br />
<div id="ancla">Este es el div número 5</div>
<a href="#ancla" class="ancla" >Al div 5</a>
</div>
</body>
</html>