gracias @xfxstudios
ya encontré como hacerlo aquí dejo la solución por si alguno la necesita
Código PHP:
Ver originalb.*,
envia.usuario AS usuario_envia,
recive.usuario AS usuario_recive,
FROM
bitacora b
LEFT JOIN usuario envia ON b.id_envia=envia.id
LEFT JOIN usuario recive ON b.id_envia=recive.id");
echo "Usuario: ".$res['usuario_envia']."".$res['usuario_recive'];
}