En tu esquema es algo tan simple como:
Código SQL:
Ver originalSELECT c.id_ciudad, nombre_ciudad, p.id_pais, nombre_pais
FROM ciudad c INNER JOIN pais p ON p.id_pais = c.id_pais;
Es, como ya te dio a entender Malenko, una consulta básica, de tutorial muy elemental.
¿Cual es la duda?