Respuesta: crear campo con prefijo increment Es más fácil hacer lo que dices usando un SP...
Lo que tendrías que hacer es cortar tu varchar en 'CODIGO - 0001', convertir el segundo varchar en int, aumentarle uno, pasarlo a varchar agregándole los 0 que faltan para que sea largo 5 y luego juntar ambos varchar xD
(En sql server se podría no se en MYSQL)
Pero la opción de BrujoNic es mucho más viable |