este:
www.mipagina.com/servicios Lo logras con htaccess y las URLs amigables
Este:
www.mipagina.com/index.html#servicios es cuando haces un enlace directo en la misma pagina, por ejemplo los sitios de una sola pagina, que tienen todas las secciones en una, aunque si quieres darle ese diseño a tu url tambien lo logras con htaccess.
Saludos