Yo lo tengo claro, con el UPDATE modificas 'mensaje' sabiendo, 'id_usuario' y 'titulo' algo como
perfecto, nunca tocaste el ID de ese registro por lo tanto no esta cambiado, tu deseas saber cual es este ID. Pues facil, con el UPDATE no se puede ya que no recepta datos unicamente los envía, deberás hacer una consulta similar
con eso tendrás el ID de ese registro