¿Recuerdas que los arrays comienzan con el índice cero?
Bien, pues entonces debes entender que jamás podrás compara un loop así con <= porque sencillamente $i jamás será igual que el count() del mismo array.
Es decir, si un array tiene 5 elementos el índice 5 jamás existirá pues el primero elemento es 0, luego 1, 2, 3 y 4.
¿Ya entiendes por qué dicho índice no existe?