Hace unas semanas hice con un amigo un pequeño sistema de control de un robot que corre en un RaspberryPi. El control lo hacíamos desde la web con una interfaz en HTML que disparaba eventos mediante JavaScript y enviaba las órdenes a PHP para ejecutar comandos programados en Python. Para la parte que buscas implementar, te sugiero leer sobre
websockets. Solo ten cuidado con
las versiones de los navegadores que utilicen. Nosotros no tuvimos problemas con eso ya que el resultado del proyecto iba a ser utilizado en un laboratorio en el cual pedimos que el ordenador tuviera un navegador compatible, por lo que te sugiero hacer lo mismo.
Un saludo