Ahora lo hice asi.
Código MySQL:
Ver originalinsert into productos
(titulo
, codigo
, id_rubro
, id_subrubro
, id_marca
, precio
) select t1.descripcion
, t1.codigo
, t2.id
, t3.id
, t4.codigo
, t1.precio
from prueba
as t1
Pero no hace nada, ni siquiera tira error.