Hola ferola,
has añadido el filtro en el web.xml?
El mensaje que te da:
Sugiere que te falta algo como esto:
Código XML:
Ver original<filter>
<filter-name>struts</filter-name>
<filter-class>org.apache.struts2.dispatcher.ng.filter.StrutsPrepareAndExecuteFilter</filter-class>
</filter>
Aquí tienes ejemplos de configuración del web.xml
https://struts.apache.org/docs/webxml.html
Saludos