bueeeeno amigo si hay maneras y el htaccess si hace exactamente lo que necesitas, pero si no te quieres enrrollar micho, utilizarias un php como index con un pequeño codigo y listo, algo asi:
Código PHP:
Ver original//barra de menu:
echo"
<a href='test.php?c=testb'>enlace</a>
<a href='test.php?c=testc'>Prueba2</a>";
//codigo que verifica el enlace que llega desde el menu
$enlace = "testc";
}else{
//esto suponiendo que tus paginas sean php, pero igual sirve html y todo eso
$enlace = $_GET['c'].".php";
}
//aqui obtenemos el contenido de la pagina
//en este div mostramos el contenido
echo"
<div>". $salida."</div>";
y basicamente en la barra del navegador se veria es esto:
http://localhost/app/test.php?c=testc
siempre el nombre del dominio principal+la variable que pasas para cargar la pagina, prueba y me avisas
que quede claro, es solo un ejemplo que tendria que mejorarse, pero soy partidario que utilices el htaccess