Puedes utilizar la libreria
libserial para realizar conexiones serial.
Cita: sudo apt-get install libserial-dev
luego es cuestion de usar la libreria, pero para escribir seria con serial_port.Write() y leer con serial_port.Read(), habria que implementar bufers dependiendo que quieras hacer.
Pero hay te dejo esa libreria que simplifica mucho las cosas, leete la documentacion y si tienes algun problema pregunta de nuevo tus dudas