Sacar texto entre 2 palabras

[aguml]

Pero eso no es lo que dijiste que querías. Para lo que dices yo hubiese usado dos punteros y strstr, uno para buscar la cadena ESC y el otro para CR.
Primero buscas ESC y almacenas la dirección y si no es null usas ese puntero para pasárselo otra vez a strstr pero esta vez buscas CR y almacenas el resultado en el segundo puntero y si no es null le incrementas 2. Luego puedes usas otra función como strncpy ya que tienes la posición inicial y final así que posFinal - posInicial te de el número de bites a copiar.