Hola;
 
Creo que sería algo así:  
 Código PHP:
    $idCajeros = explode("-",$data['IDENTCAJERO']);
$fechUltimoR = explode("|",$data['REGISTROS_ANT']);
 
$evtComprometidos = array(
    'Código:' =>$data['COD_ID'],
    'Número de Cajeros:' =>$data['CAJEROS'],
    'Institución:' =>$data['INSTITUCION'],
    'Ubicación:' =>$data['UBICACION'],
    'Institución Cajero:' =>$data['DESACCIONES'],
    'Ciudad:' =>$data['CIUDAD'],
    //aqui intento agregar los nuevos elementos que estoy creando en el for que se encuentra mas abajo
    'Fecha de Registro1:' =>$data['FECHAREGISTRO1'],
    'Fecha de Registro:' =>$data['FECHAREGISTRO']
);
 
$parte_uno = array_slice( $evtComprometidos, 0, 6 );
$parte_dos = array();
$parte_tres = array_slice( $evtComprometidos, 2 );
 
for ( $r = 0; $r < count($fechUltimoR); $r++ ) {
    $var = $r+1;
 
    $parte_dos["Cajero {$var}"] = $idCajeros[0]."-".$idCajeros[$var];
    $parte_dos["F. Último Registro {$var}"] = $fechUltimoR[$r];
 
}
 
$b = array_merge( $parte_uno, $parte_dos, $parte_tres );
 
return $b; 
    
  
Nota: Los arrays clave-valor creo que no están diseñados para tenerlos ordenados, creo que deberías buscar otra forma de almacenar los datos. 
Saludos.