Es mejor actualizarlo sólamente. Por lo que entiendo vas a restructurarlo, no es reescribirlo al 100% por lo que corres riesgos de convertirlo en contenido duplicado si alguna web lo tenía copiado, al ser la página nueva la copia pasa a ser la "original".
Aparte, es normal introducir mejoras en los textos, así como en la estructura.
Cita: Si lo actualizo ¿Cuánto tiempo podría demorar Google en indexarlo?
Depende de la web. Aunque tarde un poco sigo considerando mejor mantener la url.
Cita: Si lo borro y lo hago nuevamente ¿Existe alguna penalización de Google? ¿Es más difícil posicionarlo debido a que es nuevo?
Penalización no existe, pero volver a subir un texto parecido puedo que Google lo tome como duplicado.
Cita: Si lo actualizo ¿Google mantiene algún parametro o punto a favor considerando que la publicación es antigua (aunque cambie TODO?)
La antigüedad de una web (o en este caso de una página) es un punto a favor. Si el texto es completamente distinto entonces lo que podrías hacer es subirlo y redireccionar la página antigua a la nueva (redirección 301).